C'est durant le siècle de Saint Louis qu’apparaissent dans les écrits les premiers maîtres d'armes professionnels[réf. nécessaire]. On reconnaît alors que manier l’épée nécessite un enseignement à la fois théorique et pratique, et cet enseignement est recherché par la noblesse, qui risque fréquemment sa vie sur le champ de bataille, et qui est la seule à pouvoir prétendre à la possession d'une belle épée de qualité.
L’escrime médiévale étonne surtout par la richesse de son répertoire, contrairement aux idées reçues qui ne laissent place dans l’imaginaire contemporain qu'à des épées énormes et des boucliers lourds et encombrants en acier. On y pratique quasiment toutes les armes blanches, donc tranchantes, perforantes ou contondantes, possibles : l’épée, la masse, le marteau de guerre, la lance, la hache, la dague et le poignard, entre autres. La maîtrise de toutes ces armes découle directement d'une pratique de l'escrime quasi exclusivement sur les champs de bataille. Toujours à l'opposé des idées reçues, le guerrier médiéval est assez rapide (cette qualité a toujours été à la base de l'escrime) et beaucoup plus libre de ses mouvements qu'on ne le pense.
Des Fechtbücher (Traités d'escrime, en allemand) ont été écrits du XIVe au XVIe siècle par plusieurs maîtres germaniques ; les plus célèbres sont Johannes Liechtenauer, le maître incontesté du xive siècle, et Hans Talhoffer, maître suisse au xve siècle. Ils montrent que la pratique de l'escrime est alors mixte, bien que minoritaire de la part des femmes, et elle fait l’objet de présentations spécifique dans ces traités. Cette théorisation de la pratique féminine disparaît deux siècles plus tard, avec les maîtres d’armes français, à l’époque où l'escrime en tant que sport se différencie de l'escrime de combat1.
Des écoles privées de maniement des armes, en relation plus ou moins constante les unes avec les autres, apparaissent dans le Saint-Empire romain germanique : à Zurich, à Bâle, à Ratisbonne, et dans un grand nombre de villes libres d’Allemagne. On y enseigne l’escrime médiévale classique.
C’est en Italie que de nouveaux maîtres, inventifs et avant-gardistes, font leur apparition au tournant des XIVe et XVe siècles : notamment Fiore dei Liberi (1350–1420), courtisan du duc d'Este. Fiore dei Liberi publie en 1410 un traité d’escrime qui va progressivement uniformiser à l’échelle européenne le maniement des armes : il s’agit de son unique œuvre, le Flos Duellatorum. Il est considéré comme le fondateur de l’école italienne.
Rapière, première moitié du xviie siècle.
Au xve siècle l'escrime connaît sa première révolution avec l’invention de la rapière. Cette arme, exceptionnelle pour son époque à tous les points de vue, va complètement transformer l’approche de la discipline. C’est le premier pas vers une escrime de loisir : il s'agit des premiers concours et compétitions d'escrime, qui prennent la suite des anciens tournois pour une noblesse qui voit les derniers feux de la chevalerie. La rapière apparaît en Espagne vers 1470. Son nom est dérivé de l’espagnol espada ropera, c’est-à-dire « épée que l’on porte avec ses vêtements » ; plus simplement, il s’agit de la première épée de ville.
Durant le xve siècle, la rapière, dont l’usage se répand en Méditerranée, est notamment importée en Italie. Les maîtres italiens connaissent l’arme mais pas son maniement ; ils réinventent complètement, de leur côté, la façon d’utiliser la rapière selon l’essai de Camillo Agrippa. Elle s'allonge (1,10 m), sa pointe s’affine et sa lame s’étrécit. Arme polyvalente, elle permet avec autant d'aisance de porter des coups d'estoc et de taille.
La rapière, en fait, répond à l’apparition des armes à feu. Ces dernières ayant provoqué la disparition progressive des armures, qui ne peuvent les contrer, les armes blanches peuvent aussi s’affiner et préférer la finesse et la rapidité à la force brutale. Son usage se répand progressivement dans toute l’Europe de l’Ouest : dans les années 1490–1500, elle arrive en France à la suite des guerres d'Italie qui ont également amené la Renaissance dans ce même pays ; elle apparaît en Angleterre et en Allemagne vers 1515.
En France, la codification de l’escrime, la définition de ses termes et l'organisation d'une pédagogie de l'escrime eu lieu au cours du xviie siècle par des maîtres d’armes tels que Le Perche du Coudray, Besnard ou Philibert de la Touche. L’absence de masque de protection à treillis métallique conduit à l'élaboration de la phrase d'armes.